话题:异步流式通信,适合持续发图像、点云、检测结果 服务:同步请求-响应,适合“开关控制”“查询状态”“触发一次动作” topic 像广播 service 像函数调用 action 像长任务,有进度、有取消 #查看服务列表 ros2 service list #查看某一个服务 ros2 servic