用到了前视相机和底部深度相机： 前视相机： 内参： cam_intrin 对应1280x720 写死 外参： T_L_C 对应相机->baselink 写死 底部深度相机： 内参： bottom_depth_info 对应640x480 实时获取(卓工标定) 外参：T_global_to_botto
话题：异步流式通信，适合持续发图像、点云、检测结果 服务：同步请求-响应，适合“开关控制”“查询状态”“触发一次动作” topic 像广播 service 像函数调用 action 像长任务，有进度、有取消 #查看服务列表 ros2 service list #查看某一个服务 ros2 servic
