CPU核心隔离方法

nproc: 看cpu核数

htop: 看cpu核心使用情况

ros2 launch程序指定cpu核心

from launch.actions import SetLaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node

Node(
    package='camera_pkg',
    executable='camera_driver',
    name='camera_node',
    prefix=['taskset -c 0,1,2,3'], # 注意 prefix 的格式
)

实时监控磁盘写入速度

b

# 只录制关键数据

taskset -c 6,7 ros2 bag record /lidar_points /camera/image /odom