用到了前视相机和底部深度相机：
前视相机：
内参： cam_intrin 对应1280x720 写死
外参： T_L_C 对应相机->baselink 写死
底部深度相机：
内参： bottom_depth_info 对应640x480 实时获取(卓工标定)
外参：T_global_to_bottom_rgb 对应相机->baselink 实时获取(卓工标定)
用到了前视相机和底部深度相机：
前视相机：
内参： cam_intrin 对应1280x720 写死
外参： T_L_C 对应相机->baselink 写死
底部深度相机：
内参： bottom_depth_info 对应640x480 实时获取(卓工标定)
外参：T_global_to_bottom_rgb 对应相机->baselink 实时获取(卓工标定)